ï»?!DOCTYPE HTML> 不同力矩传感器类型的机器人拖动示教方式的区别 - 北京天宇恒创传感技术有限公å?/title> <meta name="generator" content="Z-Blog 2.2 Prism Build 140101" /> <meta http-equiv="X-UA-Compatible" content="IE=EDGE" /> <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0" /> <link rel="alternate" type="application/rss+xml" href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/feed.asp" title="北京天宇恒创传感技术有限公å? /> <link rel="stylesheet" href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/zb_users/theme/HTML5CSS3/source/style.css.asp" type="text/css" media="screen" /> <!--[if lt IE 9]><link rel="stylesheet" href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/zb_users/theme/HTML5CSS3/style/ie.css" type="text/css" media="screen" /><![endif]--> <script src="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/zb_users/theme/HTML5CSS3/source/common.js.asp" type="text/javascript"></script> <meta http-equiv="Cache-Control" content="no-transform" /> <meta http-equiv="Cache-Control" content="no-siteapp" /> </head> <body class="single"> <div style="position:fixed;left:-9000px;top:-9000px;"><option id="ge2cm"><samp id="ge2cm"><noscript id="ge2cm"></noscript></samp></option><option id="ge2cm"></option><wbr id="ge2cm"><code id="ge2cm"><tr id="ge2cm"></tr></code></wbr><div id="ge2cm"></div><rt id="ge2cm"></rt><wbr id="ge2cm"><code id="ge2cm"><rt id="ge2cm"></rt></code></wbr><div id="ge2cm"><samp id="ge2cm"><option id="ge2cm"></option></samp></div><samp id="ge2cm"></samp><tt id="ge2cm"><wbr id="ge2cm"><code id="ge2cm"></code></wbr></tt><xmp id="ge2cm"><sup id="ge2cm"><center id="ge2cm"></center></sup></xmp><noscript id="ge2cm"><code id="ge2cm"><tr id="ge2cm"></tr></code></noscript><noscript id="ge2cm"></noscript><option id="ge2cm"></option><small id="ge2cm"><acronym id="ge2cm"><div id="ge2cm"></div></acronym></small><div id="ge2cm"></div><menu id="ge2cm"></menu><sup id="ge2cm"></sup><center id="ge2cm"></center><noscript id="ge2cm"></noscript><xmp id="ge2cm"></xmp><optgroup id="ge2cm"><acronym id="ge2cm"><center 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2em;">随着我国人口¾U¢åˆ©çš„消失,机器人取代工人显得越来越˜q«åˆ‡ã€‚它在工业生产中所扮演的角色越来越重要。机器äh™åºåˆ©å·¥ä½œå‰çš„重要步骤是机器äh的示教。目前,机器人的½Cºæ•™å·¥ä½œä¸»è¦æ˜¯ä¾èµ–于工äh操作½Cºæ•™å™¨æ¥å®Œæˆçš„。然而,˜q™ç§æ–¹å¼çš„缺陷很多,如示教效率低åQŒç¤ºæ•™è¿‡½E‹å¤æ‚,òq¶ä¸”需要操作员掌握一定的机器äºÞZ‹É用知识ã€?/p><p style="text-indent: 2em;">机器人拖动示教,ž®±æ˜¯æ“ä½œå‘˜å¯ä»¥ç›´æŽ¥æ‹–着机器人各兌™Š‚åQŒè¿åŠ¨åˆ°ç†æƒ³çš„姿态,记录之。UR机器人是较早å…ähœ‰è¯¥åŠŸèƒ½çš„¾pȝ»Ÿã€‚è¿™¿Uç¤ºæ•™æ–¹å¼å¯ä»¥é¿å…ä¼ ¾lŸç¤ºæ•™çš„各种¾~ºç‚¹åQŒæ˜¯æœºå™¨äºÞZ¸­ä¸€™å¹å¾ˆæœ‰åº”用前景的技术ã€?/p><p style="text-indent: 2em;">目前åQŒæœºå™¨äh拖动½Cºæ•™æ ÒŽ®<a href="http://www.tjyqdf213.com/">力矩传感å™?/a>¾cÕdž‹åQŒå¯åˆ†äؓ三大¾c»ï¼š</p><p style="text-indent: 2em;">末端力矩传感器类åQšé€šè¿‡åœ¨æœºå™¨äh末端安装六维力矩传感器,控制器可‹‚€‹¹‹å‡ºç”¨æˆ·æ–½åŠ åœ¨è¯¥å¤„的外力信息åQˆFX,FY,FZ,TX,TY,TZåQ‰ï¼Œå†ç»“合阻æŠ?导纳控制åQŒå³å¯å®žçŽ°æœºå™¨äh的拖动示教ã€?/p><p style="text-align: center;"><img alt="机器人末端安装六¾l´åŠ›çŸ©ä¼ æ„Ÿå™¨æ¥æ£€‹¹‹ç”¨æˆäh–½åŠ çš„外力信息" src="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/zb_users/upload/2017/12/2017121548322481.png"/></p><p style="text-indent: 2em;">˜q™ç§æ–¹å¼å®žçŽ°èµäh¥è¾ƒäؓ½Ž€å•ï¼Œç„¶è€Œè´¨é‡ä¸å¥½çš„力传感器零点å®ÒŽ˜“漂,会有安全隐患åQŒè€Œè´¨é‡ç¨å¾®å¥½ç‚¹çš„力传感器ä»äh ¼è´ëŠš„要死åQŒç”šè‡Ïx¯”机器人本体还è´üc€‚而且åQŒå®ƒåªæ”¯æŒåœ¨ä¼ æ„Ÿå™¨å®‰è£…处的拖动示教,实现方式不灵‹z…R€‚笔者在今年的机器äh展上体验˜q‡æ–°æ—¶è¾¾çš„该¾cÀLœºå™¨ähåQŒæ‹–动中会感觉会偶尔出现跛_˜åQŒä¼°è®¡æ˜¯ä¼ æ„Ÿå™¨æ ‡å®šç­‰ç›¸å…³çš„问题造成的ã€?/p><p style="text-indent: 2em;">兌™Š‚力矩传感器类åQšè¿™¿Uæ–¹å¼çš„机器人本体结构的特点是在兌™Š‚处需安装力矩传感器(下图中的弹簧åQ‰å’ŒåŒç¼–码器åQŒç»„成柔性关节或¾U¿å¼¹æ€§é©±åŠ¨å™¨åQˆserialelasticjointåQ‰ã€‚减速器一般采用刚度较低的谐æ‡L减速器ã€?/p><p style="text-align: center;"><img alt="机器人本体结构关节处需安装力矩传感器和双编码器" src="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/zb_users/upload/2017/12/2017121548342169.png"/></p><p style="text-indent: 2em;">传统的工业机器ähä¸ÞZº†æé«˜ä½ç½®˜q½è¸ª¾_‘Öº¦åQŒç³»¾lŸçš„刚度往往是越大越好。而这¾cÀLœºå™¨äh通过降低兌™Š‚刚度åQŒè¾¾åˆ°æé«˜åŠ›çŸ©æ£€‹¹‹å’ŒæŽ§åˆ¶çš„灵敏度的目的。由于关节刚度较低,甉|œºä¸Žè¿žæ†ç«¯çš„角度不一æ øP¼Œå› æ­¤éœ€è¦åœ¨˜qžæ†ç«¯ï¼ˆåŠ›çŸ©ä¼ æ„Ÿå™¨è¾“出)再加一个编码器。目前市面上典型产品有Kuka公司与å¯d国宇航局共同研发的几‹Æ¾è½»åž‹æœºæ¢°è‡‚å’ŒRethinkroboticsã€?/p><p style="text-indent: 2em;">˜q™ç§¾l“构的优势是可以¾_„¡¡®å¯¹ç³»¾lŸå¾æ¨¡ï¼Œæé«˜åŠ›çŸ©‹‚€‹¹‹å’ŒæŽ§åˆ¶¾_‘Öº¦åQŒæ‹–动示教也会更è½ÀL¾æ›´æŸ”™åºã€‚然而,˜q‡é«˜çš„结构复杂度和成本导致这些机器äh的市场接受度较低ã€?/p></section> <nav><p>ÌJ 上一½‹?<a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/11.html" title="通过转速传感器‹‚€‹¹‹ç”µæœºçš„转向">通过转速传感器‹‚€‹¹‹ç”µæœºçš„转向</a></p><p>下一½‹?µ“ <a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/13.html" title="力矩传感器之外的机器人拖动示教方å¼?>力矩传感器之外的机器人拖动示教方å¼?/a></p></nav> </article> </section> <aside> <dl id="divFunction15"> <dt>动态扭矩传感器</dt> <dd> <div><li><a target="_blank">标准型动态扭矩传感器</a></li><li><a target="_blank">微量½E‹æ‰­çŸ©ä¼ æ„Ÿå™¨</a></li><li><a target="_blank">盘式扭矩传感å™?/a></li><li><a target="_blank">­‘…小型扭矩传感器</a></li><li><a target="_blank">大量½E‹æ‰­çŸ©ä¼ æ„Ÿå™¨</a></li><li><a target="_blank">万向轴扭矩传感器</a></li><li><a target="_blank">轴向安装扭矩传感å™?/a></li><li><a target="_blank">防爆扭矩传感å™?/a></li></div> </dd> </dl> </aside> </section> <aside id="extra"> <dl id="divPrevious"> <dt>最˜q‘发è¡?/dt> <dd> <ul><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/27.html" title="工业机器人领域最常用的扭矩传感器"><span class="article-date">[02/26]</span>工业机器人领域最常用的扭矩传感器</a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/26.html" title="机器人单兌™Š‚的力矩控åˆ?><span class="article-date">[02/12]</span>机器人单兌™Š‚的力矩控åˆ?/a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/25.html" title="使用扭矩传感器来直接‹¹‹é‡åŒç§å·¥å†µ"><span class="article-date">[01/29]</span>使用扭矩传感器来直接‹¹‹é‡åŒç§å·¥å†µ</a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/24.html" title="触摸心灵-HaptX公司触觉技术详è§?><span class="article-date">[01/26]</span>触摸心灵-HaptX公司触觉技术详è§?/a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/23.html" title="传感器行业标准名¿U°åŠä¸»è¦å†…容"><span class="article-date">[01/24]</span>传感器行业标准名¿U°åŠä¸»è¦å†…容</a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/22.html" title="转矩传感器会“感觉”到转向盘è{动的力矩和方å?><span class="article-date">[01/19]</span>转矩传感器会“感觉”到转向盘è{动的力矩和方å?/a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/21.html" title="扭矩传感器、电动机、减速机½{‰é›¶éƒ¨äšg"><span class="article-date">[01/18]</span>扭矩传感器、电动机、减速机½{‰é›¶éƒ¨äšg</a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/20.html" title="转速传感器工作原理和故障可能性分æž?><span class="article-date">[01/11]</span>转速传感器工作原理和故障可能性分æž?/a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/19.html" title="力矩传感器的发展及应ç”?><span class="article-date">[01/10]</span>力矩传感器的发展及应ç”?/a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/18.html" title="让机器äh˜q›å…¥å·¥åŽ‚的几点徏è®?><span class="article-date">[01/08]</span>让机器äh˜q›å…¥å·¥åŽ‚的几点徏è®?/a></li></ul> </dd> </dl> </aside> </section> <footer> <h3>北京天宇恒创<a href="http://www.tjyqdf213.com/">扭矩传感å™?/a>厂家专业研发<a href="http://www.tjyqdf213.com/">扭矩ä»?/a>å’?a href="http://www.tjyqdf213.com/">力矩传感å™?/a>½{‰äñ”品ã€?/h3> <h5>北京天宇恒创传感技术有限公å?/h5> </footer> <a href="http://www.tjyqdf213.com/">Ãâ·ÑavÑÇÖÞ¹ú²úÔÚÏß_Ãâ·ÑavÔÚÏß¹Û¿´_Ãâ·ÑaƬÔÚÏßÍøÕ¾´óÈ«</a> <script> (function(){ var bp = document.createElement('script'); var curProtocol = window.location.protocol.split(':')[0]; if (curProtocol === 'https') { bp.src = 'https://zz.bdstatic.com/linksubmit/push.js'; } else { bp.src = 'http://push.zhanzhang.baidu.com/push.js'; } var s = document.getElementsByTagName("script")[0]; s.parentNode.insertBefore(bp, s); })(); </script> </body> </html>