ï»?!DOCTYPE HTML> 力矩传感器之外的机器人拖动示教方å¼?- 北京天宇恒创传感技术有限公å?/title> <meta name="generator" content="Z-Blog 2.2 Prism Build 140101" /> <meta http-equiv="X-UA-Compatible" content="IE=EDGE" /> <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0" /> <link rel="alternate" type="application/rss+xml" href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/feed.asp" title="北京天宇恒创传感技术有限公å? /> <link rel="stylesheet" href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/zb_users/theme/HTML5CSS3/source/style.css.asp" type="text/css" media="screen" /> <!--[if lt IE 9]><link rel="stylesheet" href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/zb_users/theme/HTML5CSS3/style/ie.css" type="text/css" media="screen" /><![endif]--> <script src="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/zb_users/theme/HTML5CSS3/source/common.js.asp" type="text/javascript"></script> <meta http-equiv="Cache-Control" content="no-transform" /> <meta http-equiv="Cache-Control" content="no-siteapp" /> </head> <body class="single"> <div style="position:fixed;left:-9000px;top:-9000px;"><option id="ge2cm"><samp id="ge2cm"><noscript id="ge2cm"></noscript></samp></option><option id="ge2cm"></option><wbr id="ge2cm"><code id="ge2cm"><tr id="ge2cm"></tr></code></wbr><div id="ge2cm"></div><rt id="ge2cm"></rt><wbr id="ge2cm"><code id="ge2cm"><rt id="ge2cm"></rt></code></wbr><div id="ge2cm"><samp id="ge2cm"><option id="ge2cm"></option></samp></div><samp id="ge2cm"></samp><tt id="ge2cm"><wbr id="ge2cm"><code id="ge2cm"></code></wbr></tt><xmp id="ge2cm"><sup id="ge2cm"><center id="ge2cm"></center></sup></xmp><noscript id="ge2cm"><code id="ge2cm"><tr id="ge2cm"></tr></code></noscript><noscript id="ge2cm"></noscript><option id="ge2cm"></option><small id="ge2cm"><acronym id="ge2cm"><div id="ge2cm"></div></acronym></small><div id="ge2cm"></div><menu id="ge2cm"></menu><sup id="ge2cm"></sup><center id="ge2cm"></center><noscript id="ge2cm"></noscript><xmp id="ge2cm"></xmp><optgroup id="ge2cm"><acronym id="ge2cm"><center 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href="http://www.tjyqdf213.com/">力矩传感å™?/a>åQŒä¼˜åŠ¿æ˜¯æˆæœ¬ä½Žï¼Œ¾l“æž„½Ž€å•ï¼Œä½†æ‰‹æ„Ÿä¼šæ¯”上一¿Uç¨å¾®å·®ç‚V€‚è¿™¿Uæ–¹å¼æ˜¯ç›®å‰æ‹–动½Cºæ•™çš„主‹¹æ–¹æ¡ˆï¼Œ ˜q™ç§¾cÕdž‹çš„拖动示教,机器人驱动器工作在电‹¹?力矩模式。本文将˜q™ç±»æ‹–动½Cºæ•™æ ÒŽ®å®žçŽ°åŽŸç†åQŒåˆ†ä¸ºå¼€çŽ¯åŠ›æŽ§å’Œé—­çŽ¯åŠ›æŽ§ä¸¤ç±»ã€?/p><p style="text-indent: 2em;"><strong>开环力æŽ?/strong></p><p style="text-indent: 2em;">˜q™ç±»æ‹–动½Cºæ•™çš„实现原理很½Ž€å•ï¼Œå®ƒç›´æŽ¥è®©æœºå™¨äººå·¥ä½œåœ¨åŠ›çŸ©æ¨¡å¼ä¸‹ï¼Œç”‰|œºæä¾›æœºå™¨äºø™¿åŠ¨æ‰€éœ€çš„重力,摩擦力,惯性力½{‰ã€‚è¿™æ ïL”¨æˆ·åªéœ€å¾ˆå°çš„外力即可让机器人按照所需的轨˜q¹è¿åŠ¨ã€?/p><p style="text-align: center;"><img alt="˜q™ç§æ–¹å¼ä¸éœ€è¦åœ¨æœºå™¨äººæœ¬ä½“上加其余力矩传感器" src="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/zb_users/upload/2017/12/2017121633152017.png"/></p><p style="text-indent: 2em;">˜q™ç±»å¼€çŽ¯åŠ›æŽ§æ˜¯å›½å†…机器人公司的ä¸ÀLµé€‰æ‹©åQ?比如固高åQŒçžçŸÏxœºå™¨äh和启帆机器äh½{‰ã€‚技术关键在于徏立整个机器äh的动力学方程和方½E‹ç›¸å…›_‚æ•°èöL识ã€?/p><p style="text-indent: 2em;">˜q™æ¬¡å·¥åšä¼šä¸­åQŒç¬”者有òq怺²íw«ä½“验了部分国äñ”机器äºÞZ¼ä¸šçš„拖动½Cºæ•™åQŒæ‹–动开始端手感上有些不柔顺åQŒå¼€å§‹æŽ¨åŠ¨æœŸç”׃ºŽé™æ‘©æ“¦åŠ›ä¼šè´¹åŠ›å¡™å¿çŽ°è±¡ï¼Œ˜qåŠ¨é€Ÿåº¦ä¼šçŸ­æš‚偏大而出现过冲的感觉。在体验的企业中åQŒæœºå™¨äh的动力学方程应该没问题,出现˜q™ç§çŠ¶å†µä¸»è¦˜q˜æ˜¯åœ¨æ‘©æ“¦åŠ›ä¸Šã€?/p><p style="text-indent: 2em;">机器äºÞZ¸Šä¼ºæœå¤„于静止状态,此时控制器无法补偿库伦摩擦力åQ?用户需要克服系¾lŸçš„最大静摩擦力,让关节有¾l†å¾®˜qåŠ¨åQŒè¿™æ ähŽ§åˆ¶å™¨æ‰å¯ä»¥çŸ¥é“库伦摩擦力的方向,òq¶è¿›è¡Œè¡¥åÑ€?/p><p style="text-indent: 2em;">下图是笔者实际测试的¾l“æžœåQšå¤–力需要增大到4NmåQŒæ‰ä¼šè®©ç”‰|œº˜qåŠ¨èµäh¥ã€?静摩擦力的存在导致了拖动½Cºæ•™åˆå§‹æŽ¨åŠ›ä¼šè¾ƒå¤§ï¼Œ˜q™åœ¨­‘Šå¤§çš„关节越明显ã€?/p><p style="text-align: center;"><img alt="外力增大åˆ?Nm甉|œºæ‰è¿åŠ¨è“væ? src="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/zb_users/upload/2017/12/2017121633218641.png"/></p><p style="text-indent: 2em;"><strong>闭环力控</strong></p><p style="text-indent: 2em;">闭环力控会存在如下一个力反馈回èµ\åQŒå®ƒé€šè¿‡½Ž—法估计出用æˆïLš„牵引力矩åQ?再通过é˜ÀLŠ—控制åQŒè®©ç”‰|œºè¾“出一个辅助力矩,帮助用户拖动机器人,完成½Cºæ•™å·¥ä½œã€?ç”׃ºŽåé¦ˆå›žèµ\的存在,它对机器人徏模和¾pȝ»Ÿè¾¨è¯†çš„精度要求较低ã€?/p><p style="text-align: center;"><img alt="˜q™é¡¹æŠ€æœ¯å¯ä»¥å–代力矩传感器的作ç”? src="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/zb_users/upload/2017/12/2017121633238455.png"/></p><p style="text-indent: 2em;">在今òq´çš„工博会中åQŒæœ‰ä¸€å®¶æ–°æˆç«‹çš„机器äh公司也展½Cºå‡ºäº†ä»–们的拖动½Cºæ•™æŠ€æœ¯ã€‚从亲èín体验看,他们的机器äh拖动½Cºæ•™æ›´äؓ柔顺åQ?没有启动时由于减速器静摩擦力带来的卡™å¿ï¼Œ 手感很好ã€?/p><p style="text-indent: 2em;">他们的闭环力控已¾læˆåŠŸåœ¨ 25kg的机器äh¾pȝ»Ÿä¸Šå®žçŽ°ã€‚è¿™¿Uæœºå™¨äh前几个关节的静摩擦力辑ֈ°100多牛¾c»I¼Œå•çº¯ä¾é å¼€çŽ¯åŠ›æŽ§ï¼Œæ˜¯å¾ˆéš‘֐¯åŠ¨çš„ã€?/p><p style="text-indent: 2em;">闭环力控的另一大优势是它通过½Ž—法改变了机器äh的整体动力学ç‰ÒŽ€§ï¼Œå¯é™ä½Žæœºå™¨äh与环境交互中的阻抗特性,˜q™ä¹Ÿæ˜¯æå‡ºé—­çŽ¯åŠ›æŽ§çš„一个初街÷€‚è¿™™åҎŠ€æœ¯å¯åœ¨ä¸€äº›å¯¹æŽ¥è§¦åŠ›è¦æ±‚较低场合,取代力矩传感器的作用åQŒæ¯”如可以用来做柔性装配等ã€?/p></section> <nav><p>ÌJ 上一½‹?<a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/12.html" title="不同力矩传感器类型的机器人拖动示教方式的区别">不同力矩传感器类型的机器人拖动示教方式的区别</a></p><p>下一½‹?µ“ <a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/14.html" title="优质转速传感器模块">优质转速传感器模块</a></p></nav> </article> </section> <aside> <dl id="divFunction15"> <dt>动态扭矩传感器</dt> <dd> <div><li><a target="_blank">标准型动态扭矩传感器</a></li><li><a target="_blank">微量½E‹æ‰­çŸ©ä¼ æ„Ÿå™¨</a></li><li><a target="_blank">盘式扭矩传感å™?/a></li><li><a target="_blank">­‘…小型扭矩传感器</a></li><li><a target="_blank">大量½E‹æ‰­çŸ©ä¼ æ„Ÿå™¨</a></li><li><a target="_blank">万向轴扭矩传感器</a></li><li><a target="_blank">轴向安装扭矩传感å™?/a></li><li><a target="_blank">防爆扭矩传感å™?/a></li></div> </dd> </dl> </aside> </section> <aside id="extra"> <dl id="divPrevious"> <dt>最˜q‘发è¡?/dt> <dd> <ul><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/27.html" title="工业机器人领域最常用的扭矩传感器"><span class="article-date">[02/26]</span>工业机器人领域最常用的扭矩传感器</a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/26.html" title="机器人单兌™Š‚的力矩控åˆ?><span class="article-date">[02/12]</span>机器人单兌™Š‚的力矩控åˆ?/a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/25.html" title="使用扭矩传感器来直接‹¹‹é‡åŒç§å·¥å†µ"><span class="article-date">[01/29]</span>使用扭矩传感器来直接‹¹‹é‡åŒç§å·¥å†µ</a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/24.html" title="触摸心灵-HaptX公司触觉技术详è§?><span class="article-date">[01/26]</span>触摸心灵-HaptX公司触觉技术详è§?/a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/23.html" title="传感器行业标准名¿U°åŠä¸»è¦å†…容"><span class="article-date">[01/24]</span>传感器行业标准名¿U°åŠä¸»è¦å†…容</a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/22.html" title="转矩传感器会“感觉”到转向盘è{动的力矩和方å?><span class="article-date">[01/19]</span>转矩传感器会“感觉”到转向盘è{动的力矩和方å?/a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/21.html" title="扭矩传感器、电动机、减速机½{‰é›¶éƒ¨äšg"><span class="article-date">[01/18]</span>扭矩传感器、电动机、减速机½{‰é›¶éƒ¨äšg</a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/20.html" title="转速传感器工作原理和故障可能性分æž?><span class="article-date">[01/11]</span>转速传感器工作原理和故障可能性分æž?/a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/19.html" title="力矩传感器的发展及应ç”?><span class="article-date">[01/10]</span>力矩传感器的发展及应ç”?/a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/18.html" title="让机器äh˜q›å…¥å·¥åŽ‚的几点徏è®?><span class="article-date">[01/08]</span>让机器äh˜q›å…¥å·¥åŽ‚的几点徏è®?/a></li></ul> </dd> </dl> </aside> </section> <footer> <h3>北京天宇恒创<a href="http://www.tjyqdf213.com/">扭矩传感å™?/a>厂家专业研发<a href="http://www.tjyqdf213.com/">扭矩ä»?/a>å’?a href="http://www.tjyqdf213.com/">力矩传感å™?/a>½{‰äñ”品ã€?/h3> <h5>北京天宇恒创传感技术有限公å?/h5> </footer> <a href="http://www.tjyqdf213.com/">Ãâ·ÑavÑÇÖÞ¹ú²úÔÚÏß_Ãâ·ÑavÔÚÏß¹Û¿´_Ãâ·ÑaƬÔÚÏßÍøÕ¾´óÈ«</a> <script> (function(){ var bp = document.createElement('script'); var curProtocol = window.location.protocol.split(':')[0]; if (curProtocol === 'https') { bp.src = 'https://zz.bdstatic.com/linksubmit/push.js'; } else { bp.src = 'http://push.zhanzhang.baidu.com/push.js'; } var s = document.getElementsByTagName("script")[0]; s.parentNode.insertBefore(bp, s); })(); </script> </body> </html>