ï»?!DOCTYPE HTML> 机器人单兌™Š‚的力矩控åˆ?- 北京天宇恒创传感技术有限公å?/title> <meta name="generator" content="Z-Blog 2.2 Prism Build 140101" /> <meta http-equiv="X-UA-Compatible" content="IE=EDGE" /> <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0" /> <link rel="alternate" type="application/rss+xml" href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/feed.asp" title="北京天宇恒创传感技术有限公å? /> <link rel="stylesheet" href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/zb_users/theme/HTML5CSS3/source/style.css.asp" type="text/css" media="screen" /> <!--[if lt IE 9]><link rel="stylesheet" href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/zb_users/theme/HTML5CSS3/style/ie.css" type="text/css" media="screen" /><![endif]--> <script src="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/zb_users/theme/HTML5CSS3/source/common.js.asp" type="text/javascript"></script> <meta http-equiv="Cache-Control" content="no-transform" /> <meta http-equiv="Cache-Control" content="no-siteapp" /> </head> <body class="single"> <div style="position:fixed;left:-9000px;top:-9000px;"><option id="ge2cm"><samp id="ge2cm"><noscript id="ge2cm"></noscript></samp></option><option id="ge2cm"></option><wbr id="ge2cm"><code id="ge2cm"><tr id="ge2cm"></tr></code></wbr><div id="ge2cm"></div><rt id="ge2cm"></rt><wbr id="ge2cm"><code id="ge2cm"><rt id="ge2cm"></rt></code></wbr><div id="ge2cm"><samp id="ge2cm"><option id="ge2cm"></option></samp></div><samp id="ge2cm"></samp><tt id="ge2cm"><wbr id="ge2cm"><code id="ge2cm"></code></wbr></tt><xmp id="ge2cm"><sup id="ge2cm"><center id="ge2cm"></center></sup></xmp><noscript id="ge2cm"><code id="ge2cm"><tr id="ge2cm"></tr></code></noscript><noscript id="ge2cm"></noscript><option id="ge2cm"></option><small id="ge2cm"><acronym id="ge2cm"><div id="ge2cm"></div></acronym></small><div id="ge2cm"></div><menu id="ge2cm"></menu><sup id="ge2cm"></sup><center id="ge2cm"></center><noscript id="ge2cm"></noscript><xmp id="ge2cm"></xmp><optgroup id="ge2cm"><acronym id="ge2cm"><center 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2em;">åŸÞZºŽåŠ¨åŠ›å­¦æ¨¡åž‹çš„力矩控制一直是机器人高性能伺服控制研究的热炚w—®é¢˜ï¼Œæœ¬æ–‡ž®†ä»‹¾lä¸€¿Uå•å…Œ™Š‚的力矩控制方法ã€?/p><h3>一、问题分æž?/h3><p style="text-indent: 2em;">动力学模型主要用来研½I¶è¿åŠ¨æ‰€éœ€è¦çš„力ã€?/p><p style="text-indent: 2em;">ä¸ÞZº†å®žçŽ°å¤šè‡ªç”±åº¦çš„运动控åˆÓž¼Œä»Žå•å…Œ™Š‚的控制开始,首先在机器äh末端的关节也ž®±æ˜¯½W¬å…­è½´ä¸ŠåšåŠ›çŸ©æŽ§åˆ¶æ¯”较方ä¾Ñ€‚在末端负蝲比较ž®çš„情况下,½W¬å…­è½´è¿åŠ¨ä¸»è¦è€ƒè™‘摩擦力ã€?/p><p style="text-indent: 2em;">一般情况下åQŒæœºå™¨äh完整¾_„¡¡®çš„动力学模型是难以直接获取的åQŒåŒ…括摩擦力的模型。因此,ä¸ÞZº†å®žçŽ°ä¼ºæœ˜qåŠ¨æŽ§åˆ¶åQŒéœ€è¦é¦–å…ˆèöL识动力学模型åQŒç„¶åŽé‡‡ç”¨PD+前馈补偿方式˜q›è¡ŒæŽ§åˆ¶ã€?/p><h3>二、èöL识模åž?/h3><p style="text-align: center;"><img alt="兌™Š‚力矩—关节速度曲线" src="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/zb_users/upload/2018/2/2018021258594705.png"/><br/>å›?åQšå…³èŠ‚力矩—关节速度曲线</p><p style="text-indent: 2em;">˜q™é‡Œž®†æ‘©æ“¦åŠ›å»ºæ¨¡æˆç²˜æ»žæ‘©æ“?库äëu摩擦的åŞ式,认äؓæ€Èš„摩擦力大致与兌™Š‚速度成线性关¾p…R€?/p><p style="text-indent: 2em;">实验中需要采集每个时åˆÈš„伺服驱动器返回的力矩值和速度å€û|¼Œå¦‚图所½Cºï¼Œç„¶åŽåˆ†æžå¾—到摩擦力的实际模型ã€?/p><h3>三、控制结æž?/h3><p style="text-indent: 2em;">在获得关节摩擦力模型后,ž®±å¯ä»¥è¿›è¡Œå…³èŠ‚èáu的伺服控制了ã€?/p><p style="text-indent: 2em;">¾lè¿‡å®žéªŒåQŒç”»å‡ºå…³èŠ‚角度、速度、力矩随旉™—´çš„变化曲¾U¿å¦‚图所½Cºã€?/p><p style="text-indent: 2em;">æ€Èš„来说åQŒå…³èŠ‚角度跟ítªä¸Šäº†æœŸæœ›è½¨˜qV€‚但ç”׃ºŽ¾pȝ»Ÿå’Œæ–¹æ³•æœ¬íw«çš„原因åQŒå¯¼è‡´è·Ÿítªç²¾åº¦ä¸æ˜¯å¾ˆå¥½ï¼Œæœ‰çš„点甚臌™¾¾åˆîCº†10度ã€?/p><p style="text-indent: 2em;">出现˜q™ç§æƒ…况的原因有很多åQŒæ¯”如力矩的控制周期和位¾|®å˜åŒ–å€ég¸€æ øP¼Œ˜q™ä¼šå¯ÆD‡´å¸¦å®½ä¸å¤ŸåQŒå› æ­¤åœ¨æŸäº›å‘¨æœŸä¸ŠåŠ›çŸ©å€¼æ²¡æ³•è·Ÿítªä¸ŠæœŸæœ›å€¹{€?/p><p style="text-indent: 2em;">另外åQŒæœ¬æ–‡æŽ§åˆ¶å…³èŠ‚的力矩本质上是控制甉|œºçš„电‹¹ï¼Œç”׃ºŽæ²¡æœ‰ä½¿ç”¨<a target="_blank">标准型动态扭矩传感器</a>åQŒä¼ åŠ¨æœºæž„的影响å¯ÆD‡´æœŸæœ›çš„关节力矩可能和实际甉|µå€¼å¯¹åº”的力矩值相差较大ã€?/p><p style="text-align: center;"><img alt="兌™Š‚角度变化曲线" src="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/zb_users/upload/2018/2/2018021258775421.png"/><br/>å›?åQšå…³èŠ‚角度变化曲¾U?/p><p style="text-align: center;"><img alt="兌™Š‚速度变化曲线" src="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/zb_users/upload/2018/2/2018021258902037.png"/><br/>å›?åQšå…³èŠ‚速度变化曲线</p><p style="text-align: center;"><img alt="兌™Š‚加速度变化曲线" src="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/zb_users/upload/2018/2/2018021259042709.png"/><br/>å›?åQšå…³èŠ‚加速度变化曲线</p><h3>四、æ€È»“</h3><p style="text-indent: 2em;">本文可以在一定精度范围内实现兌™Š‚伺服˜qåŠ¨æŽ§åˆ¶ã€‚虽然控制效果不是特别好åQŒä¸˜q‡æ˜¯ä¸€‹Æ¡æœ‰ç›Šçš„ž®è¯•åQŒåƈ且硬件成本低åQŒä¹‹åŽå¯ä»¥é ½Ž—法提升ã€?/p><p style="text-indent: 2em;">另外åQŒæ‘©æ“¦åŠ›è¾¨è¯†æ–ÒŽ³•æ¯”较¾_—ç³™åQŒè¿˜å¯ä»¥ä¼˜åŒ–以得到更加精¼‹®çš„估计倹{€?/p></section> <nav><p>ÌJ 上一½‹?<a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/25.html" title="使用扭矩传感器来直接‹¹‹é‡åŒç§å·¥å†µ">使用扭矩传感器来直接‹¹‹é‡åŒç§å·¥å†µ</a></p><p>下一½‹?µ“ <a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/27.html" title="工业机器人领域最常用的扭矩传感器">工业机器人领域最常用的扭矩传感器</a></p></nav> </article> </section> <aside> <dl id="divFunction15"> <dt>动态扭矩传感器</dt> <dd> <div><li><a target="_blank">标准型动态扭矩传感器</a></li><li><a target="_blank">微量½E‹æ‰­çŸ©ä¼ æ„Ÿå™¨</a></li><li><a target="_blank">盘式扭矩传感å™?/a></li><li><a target="_blank">­‘…小型扭矩传感器</a></li><li><a target="_blank">大量½E‹æ‰­çŸ©ä¼ æ„Ÿå™¨</a></li><li><a target="_blank">万向轴扭矩传感器</a></li><li><a target="_blank">轴向安装扭矩传感å™?/a></li><li><a target="_blank">防爆扭矩传感å™?/a></li></div> </dd> </dl> </aside> </section> <aside id="extra"> <dl id="divPrevious"> <dt>最˜q‘发è¡?/dt> <dd> <ul><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/27.html" title="工业机器人领域最常用的扭矩传感器"><span class="article-date">[02/26]</span>工业机器人领域最常用的扭矩传感器</a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/26.html" title="机器人单兌™Š‚的力矩控åˆ?><span class="article-date">[02/12]</span>机器人单兌™Š‚的力矩控åˆ?/a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/25.html" title="使用扭矩传感器来直接‹¹‹é‡åŒç§å·¥å†µ"><span class="article-date">[01/29]</span>使用扭矩传感器来直接‹¹‹é‡åŒç§å·¥å†µ</a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/24.html" title="触摸心灵-HaptX公司触觉技术详è§?><span class="article-date">[01/26]</span>触摸心灵-HaptX公司触觉技术详è§?/a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/23.html" title="传感器行业标准名¿U°åŠä¸»è¦å†…容"><span class="article-date">[01/24]</span>传感器行业标准名¿U°åŠä¸»è¦å†…容</a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/22.html" title="转矩传感器会“感觉”到转向盘è{动的力矩和方å?><span class="article-date">[01/19]</span>转矩传感器会“感觉”到转向盘è{动的力矩和方å?/a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/21.html" title="扭矩传感器、电动机、减速机½{‰é›¶éƒ¨äšg"><span class="article-date">[01/18]</span>扭矩传感器、电动机、减速机½{‰é›¶éƒ¨äšg</a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/20.html" title="转速传感器工作原理和故障可能性分æž?><span class="article-date">[01/11]</span>转速传感器工作原理和故障可能性分æž?/a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/19.html" title="力矩传感器的发展及应ç”?><span class="article-date">[01/10]</span>力矩传感器的发展及应ç”?/a></li><li><a href="http://www.tjyqdf213.com/yuanli/18.html" title="让机器äh˜q›å…¥å·¥åŽ‚的几点徏è®?><span class="article-date">[01/08]</span>让机器äh˜q›å…¥å·¥åŽ‚的几点徏è®?/a></li></ul> </dd> </dl> </aside> </section> <footer> <h3>北京天宇恒创<a href="http://www.tjyqdf213.com/">扭矩传感å™?/a>厂家专业研发<a href="http://www.tjyqdf213.com/">扭矩ä»?/a>å’?a href="http://www.tjyqdf213.com/">力矩传感å™?/a>½{‰äñ”品ã€?/h3> <h5>北京天宇恒创传感技术有限公å?/h5> </footer> <a href="http://www.tjyqdf213.com/">Ãâ·ÑavÑÇÖÞ¹ú²úÔÚÏß_Ãâ·ÑavÔÚÏß¹Û¿´_Ãâ·ÑaƬÔÚÏßÍøÕ¾´óÈ«</a> <script> (function(){ var bp = document.createElement('script'); var curProtocol = window.location.protocol.split(':')[0]; if (curProtocol === 'https') { bp.src = 'https://zz.bdstatic.com/linksubmit/push.js'; } else { bp.src = 'http://push.zhanzhang.baidu.com/push.js'; } var s = document.getElementsByTagName("script")[0]; s.parentNode.insertBefore(bp, s); })(); </script> </body> </html>